Decision-making Strategies for Automated Driving in Urban Environments (eBook)

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Antonio Artuñedo
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Prezzo:
€ 84,23
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Lingua: en
Editore: Springer
Collana: Springer Theses
Codice EAN: 9783030459055
Anno pubblicazione: 2020
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Descrizione

This book describes an effective decision-making and planning architecture for enhancing the navigation capabilities of automated vehicles in the presence of non-detailed, open-source maps. The system involves dynamically obtaining road corridors from map information and utilizing a camera-based lane detection system to update and enhance the navigable space in order to address the issues of intrinsic uncertainty and low-fidelity. An efficient and human-like local planner then determines, within a probabilistic framework, a safe motion trajectory, ensuring the continuity of the path curvature and limiting longitudinal and lateral accelerations. LiDAR-based perception is then used to identify the driving scenario, and subsequently re-plan the trajectory, leading in some cases to adjustment of the high-level route to reach the given destination. The method has been validated through extensive theoretical and experimental analyses, which are reported here in detail.